실제 입력에서
디지털 트윈 재구성
사진과 비디오는 삼각형 메시, PBR 재료 및 별도의 의미 부분을 갖춘 3D 에셋 및 다중 개체 환경이 됩니다. USDA 출력은 시뮬레이션 작업 흐름에 필요한 구조와 물리학을 전달합니다.
Physical AI를 위한 3D 제작
기존 환경을 재구성하거나 사양에서 구조화된 장면을 생성합니다.
장면 사양에서 시작
대규모 시뮬레이션 데이터
시뮬레이션 지원 에셋과 해당 작업 정의를 사용하여 전체 구조화된 장면을 생성합니다. 실제 분포를 사용하여 에셋과 레이아웃을 변경하고 모방 학습을 위한 로봇 궤적을 생성합니다.
프롬프트에서 완성된 SimReady 장면까지
관절로 연결된 물체, 물리 재료 및 충돌 형상이 포함되어 시뮬레이션에서 상호 작용할 준비가 된 환경입니다. SimReady 3D란 무엇인가요?
물리학 관절
관절 부품은 문, 뚜껑 및 기타 구성 요소가 어떻게 움직이고 상호 작용하는지 모델링합니다.
물리 재질
물리적 표면 특성은 시뮬레이션 내 접촉 및 모션을 지원합니다.
유효한 충돌기
충돌 지오메트리는 오브젝트에 물리적 형상을 부여하여 조작과 환경 상호작용을 가능하게 합니다.
로봇 상호작용을 위한 의미 정보가 있는 3D 모델
에셋은 구성 요소, 접촉 표면 및 파지 위치에 대한 정보를 전달합니다.
의미 있는 부품에 대한 추론
별도의 메시는 의미 있는 구성요소를 식별하므로 핸들, 도어 및 캐비닛 본체가 각각 작업에 참여할 수 있습니다.
파지 지점 설정
Thrixel은 로봇 조작을 위한 파지 위치를 설정하고 시뮬레이션에서 잡기와 들어 올리기를 검증합니다.
정확한 충돌 기하학
메시 충돌체 및 USD Physics 스키마는 상호 작용 중에 사용되는 접촉 및 제약 조건을 설명합니다.
참조 이미지에서 검증된 에셋까지
재구성 워크플로는 모양, 형상 및 물리적 동작을 연결합니다.
- 01
기준 입력
단일 객체 또는 전체 장면의 이미지로 시작하세요. 참조 입력 및 차원은 재구성을 안내합니다.
- 02
3D 재구성
구조화된 에셋에서 지오메트리, PBR 텍스처, 의미론적 부분을 위한 별도의 메시 및 시뮬레이션 지원 물리학을 생성합니다.
- 03
Isaac Sim 검증
시뮬레이션에서 에셋을 테스트 및 보정하고 접촉, 관절 및 조작을 통해 동작을 확인합니다.
시뮬레이션 내 검사
- 정지 상태 안정성
- 낙하
- 미끄러짐
- 관절 동작
- 잡기 및 들어 올리기
로봇 학습을 위한 시뮬레이션 데이터
에셋 및 장면 변형
절차적 변형은 실제 배포를 기반으로 하는 여러 구성으로 환경을 확장합니다. 구조화된 장면은 시뮬레이션에 필요한 에셋, 물리 및 작업 정의를 유지합니다.
모방 학습 궤적
로봇 궤적은 환경과의 상호 작용을 포착합니다. 의미론적 부분, 작성된 파지 지점 및 검증된 물리학은 모방 데이터를 생성하는 데 사용되는 조작 작업을 지원합니다.
Physical AI 프로젝트 토론
참조 입력, 대상 환경 및 로봇 작업을 공유합니다. 팀에서는 재구성, 장면 생성 및 시뮬레이션 데이터 요구 사항에 대해 논의할 수 있습니다.
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