Thrixel pour l'IA physique
Transformez les entrées et les spécifications du monde réel en assets 3D structurés, en environnements complets et en données de simulation pour l'IA physique.
Reconstruire un environnement existant ou générer une scène structurée à partir d'un cahier des charges.
À partir d'entrées du monde réel
Les photos et les vidéos deviennent des assets 3D et des environnements multi-objets avec des maillages triangulaires, des matériaux PBR et des parties sémantiques séparées. La sortie de l'USDA contient la structure et la physique nécessaires aux flux de travail de simulation.
À partir d'une spécification de scène
Générez des scènes entièrement structurées avec des assets prêts pour la simulation et des définitions de tâches correspondantes. Variez les assets et les dispositions à l'aide de distributions du monde réel et produisez des trajectoires de robots pour un apprentissage par imitation.
Un environnement avec des objets articulés, des matériaux physiques et une géométrie de collision, prêt pour l'interaction en simulation. Qu'est-ce que SimReady 3D ?
Les pièces articulées modélisent la façon dont les portes, les couvercles et d'autres composants se déplacent et interagissent.
Les propriétés physiques de la surface prennent en charge le contact et le mouvement au sein de la simulation.
La géométrie des collisions donne aux objets une présence physique pour la manipulation et l'interaction avec l'environnement.
Les assets contiennent des informations sur leurs composants, leurs surfaces de contact et leurs emplacements de préhension.
Des maillages séparés identifient les composants significatifs, de sorte qu'une poignée, une porte et un corps d'armoire peuvent chacun participer à une tâche.
Les auteurs de Thrixel saisissent les emplacements pour la manipulation du robot, avec des contrôles de préhension et de levage en simulation.
Les collisionneurs de maillage et les schémas USD Physics décrivent les contacts et les contraintes utilisés lors de l'interaction.
Le flux de travail de reconstruction relie l'apparence, la géométrie et le comportement physique.
Commencez par l'imagerie d'un seul objet ou d'une scène entière. Les entrées et dimensions de référence guident la reconstruction.
Créez de la géométrie, des textures PBR, des maillages séparés pour les parties sémantiques et une physique prête pour la simulation dans un asset structuré.
Testez et calibrez l'asset en simulation, en vérifiant son comportement par contact, articulation et manipulation.
La variation procédurale étend un environnement en plusieurs configurations basées sur des distributions du monde réel. Les scènes structurées conservent les ressources, la physique et les définitions de tâches nécessaires à la simulation.
Les trajectoires des robots capturent les interactions avec l'environnement. Les éléments sémantiques, les points de compréhension rédigés et la physique validée soutiennent les tâches de manipulation utilisées pour produire des données d'imitation.
Partagez les entrées de référence, l'environnement cible et les tâches du robot. L’équipe peut discuter des exigences en matière de reconstruction, de génération de scènes et de données de simulation.
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