用於機器人訓練與評估的關節式 3D 資產，包含具語意資訊的零件、碰撞幾何和 USD Physics。
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獨立網格用於區分把手、門、蓋子及其他功能零件。
碰撞網格定義了操作和環境互動的接觸幾何形狀。
旋轉關節和移動關節定義關節運動及其行程限制。