用于机器人训练和评估的关节式 3D 资产，包含带语义信息的部件、碰撞几何和 USD Physics。
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独立网格用于区分把手、门、盖子及其他功能部件。
碰撞网格定义了操作和环境交互的接触几何形状。
旋转关节和移动关节定义关节运动及其行程限制。